С практической стороны: кракен ссылка. Ниже идёт прикладной разбор. По ходу изложения чередуются разные ракурсы, чтобы сделать подачу живее. Дополнительно описаны реальные нюансы, которые помогают в реальных условиях. В конце даны выводы, чтобы можно было сохранить понятность.